# Подглава 10.1 OpenCV, OpenNI и PCL

Три столба компьютерного зрения в сообществе ROS - это [Ope](https://opencv.org/)[nCV](https://opencv.org/), [OpenNI2](http://structure.io/openni) + [OpenKinect](https://github.com/OpenKinect) и [PCL](https://pointclouds.org/). OpenCV используется для обработки 2D-изображений и машинного обучения. OpenNI2 и OpenKinect предоставляют драйверы для глубинных камер, таких как Microsoft Kinect и Asus Xtion Pro. И PCL, или Point Cloud Library, является библиотекой выбора для обработки трехмерных облаков точек. В этой книге мы сосредоточимся на OpenCV, но также предоставим краткое введение в OpenNI/OpenKinect и PCL. (Для тех читателей, которые уже знакомы с OpenCV и PCL, вам также может быть интересна [Ecto](http://plasmodic.github.io/ecto/), концепция видения от Willow Garage, которая позволяет получить доступ к обеим библиотекам через общий интерфейс.)

В этой главе мы научимся:

 • подключаться к веб-камере или камере RGB-D (глубина) с помощью ROS

 • использовать утилиту ROS cv\_bridge для обработки потоков изображений ROS с помощью OpenCV

 • писать программы ROS для обнаружения лиц, отслеживать ключевые точки с помощью оптического потока и отслеживайте объекты определенного цвета

 • отслеживайте скелет пользователя с помощью камеры RGB-D и OpenNI/OpenKinect

 • определяйте ближайшего человека с помощью PCL