Подглава 10.1 OpenCV, OpenNI и PCL

Три столба компьютерного зрения в сообществе ROS - это OpenCV, OpenNI2 + OpenKinect и PCL. OpenCV используется для обработки 2D-изображений и машинного обучения. OpenNI2 и OpenKinect предоставляют драйверы для глубинных камер, таких как Microsoft Kinect и Asus Xtion Pro. И PCL, или Point Cloud Library, является библиотекой выбора для обработки трехмерных облаков точек. В этой книге мы сосредоточимся на OpenCV, но также предоставим краткое введение в OpenNI/OpenKinect и PCL. (Для тех читателей, которые уже знакомы с OpenCV и PCL, вам также может быть интересна Ecto, концепция видения от Willow Garage, которая позволяет получить доступ к обеим библиотекам через общий интерфейс.)

В этой главе мы научимся:

• подключаться к веб-камере или камере RGB-D (глубина) с помощью ROS

• использовать утилиту ROS cv_bridge для обработки потоков изображений ROS с помощью OpenCV

• писать программы ROS для обнаружения лиц, отслеживать ключевые точки с помощью оптического потока и отслеживайте объекты определенного цвета

• отслеживайте скелет пользователя с помощью камеры RGB-D и OpenNI/OpenKinect

• определяйте ближайшего человека с помощью PCL