Подглава 10.7 Обработка записанного видео

Пакет rbx1_vision также содержит узел video2ros.py для преобразования записанных видеофайлов в видеопоток ROS, чтобы вы могли использовать его вместо живой камеры. Чтобы проверить узел, прекратите работу любых драйверов камер, которые у вас могут работать в другом терминале. Также завершите работу узла ros2opencv2.py, если он все еще работает. Затем выполните следующие команды:

$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py

[INFO] [WallTime: 1362334257.368930] Waiting for image topics...

$ roslaunch rbx1_vision video2ros.launch input:=rospack find \ rbx1_vision/videos/hide2.mp4

(Тестовое видео предоставлено Honda/UCSD video database.)

Вы должны увидеть два активных окна отображения видео. (Окно глубины видео останется пустым.) Окно отображения, называемое «Video Playback», позволяет вам контролировать записанное видео: щелкните в любом месте окна, чтобы вывести его на передний план, затем нажмите пробел, чтобы приостановить/продолжить видео и нажмите клавишу «r», чтобы перезапустить видео с самого начала. Другое окно отображает выходные данные нашего узла cv_bridge_demo.py, который, как вы помните, вычисляет карту границ входных данных.

Скрипт video2ros.py комментируется и не требует пояснений. Вы можете найти источник в Интернете по следующей ссылке:

Ссылка на источник: video2ros.py

Теперь, когда наши основные узлы зрения работают, мы готовы опробовать ряд функций обработки зрения OpenCV.